Victor Milheirão nasceu em Ovar, mas cresceu em Lisboa. Aos 24 anos, estudou pintura acabando por terminar o curso como um dos melhores alunos da Escola Superior de Belas-Artes de Lisboa, no anos de 1967. Dedicou a vida às artes plásticas e ao restauro gráfico. Foi o último a sair da oficina de restauro gráfico da Gulbenkian, onde trabalhou 34 anos.

Ao longo do seu percurso artístico, desenvolveu uma particular pedilecção pela representação do chapéu bicórnio, figura eternamente presente nas suas obras , tornando-se assim um elemento fundamental nas suas composições.

Trabalhou com diversos materiais como spray, tinta-da-china, aguarela, pastel, acrílicos. Sentiu sempr euma forte afinidade e inspiração na obra de Picasso e há uma outra pincelada que mostra esse gosto. Nos títulos dos seus trabalhos, está presente a influência das leituras, da semântica de Aquilino Ribeiro, de Camilo Castelo Branco. «Gosto muito das expressões que utilizam, gosto de recuperar essas ruínas da fala».

Iniciou o seu percurso no museu da Gulbenkian como técnico de restauro, chegou a responsável pelo departamento de restauro de documentos gráficos (na recuperação de peças gráficas como estampas japonesas e europeias, livros islâmicos, livros ocidentais em pergaminho, gravuras nipónicas.), saindo ao fim de 34 anos. Sem nunca deixar de pintar, de desenhar, de ver exposições.

Em 1980, inscreveu-se no curso de conservador de museus no Museu Nacional de Arte Antiga. Leccionou no curso de restauro no Museu do Ipiranga em São Paulo durante um mês. Esteve no Japão e no Canadá a levar e trazer peças de pintura de museus. Escreveu sobre a técnica de desenho de Amadeo Sousa Cardoso que não chegou a ser publicado pela Gulbenkian. 

Criou os laparotos, banda desenhada com coelhinhos que faziam peripécias, para a revista Fungagá da Bicharada, dirigida por Júlio Isidro.

Publicou cartoons na Parada da Paródia, no Diário de Lisboa. Na década de 1990, ganhou um prémio de humor livre no Salão Nacional de Caricaturas de Oeiras com um desenho em que colocou Van Gogh a pintar a cama do famoso quarto onde vivia.

Leccionou como professor de desenho e pintura na Escola e Artes Decorativas António Arroio durante dois anos.

Actualmente, no centro da cidade, na Praça da República, frente à Câmara Municipal de Ovar, podem ser apreciadas obras da sua autoria. «Bicórnios em Parada» foi o nome da terceira exposição de Victor Milheirão em Ovar, terra natal. Vários quadros do pintor estiveram expostos no Museu Júlio Dinis. Em 1983, expôs desenhos e aguarelas na Cooperativa Cultural Sem Margem em Ovar e 17 anos depois, em 2000, regressou à cidade para mais uma exposição, desta vez na biblioteca municipal, altura em que lança o livro Bicórnios.

O seu trabalho, está também representado com desenhos humorísticos num espaço dedicado a cartoons em Basileia,  na Suíça.